Préstamo sin intereses

Sí puede.
En principio puede hacerse mediante un contrato privado donde se recojan las condicione (cantidades, garantías, plazos, etc). Es importante hacer constar que el préstamo NO devenga intereses puesto que de no incluirlo, puede entenderse que los intereses son implícitos.

Dependiendo de la cuantía, si esta es significativa, mi consejo es que lo hagáis mediante escritura pública notarial.

Si se establece alguna garantía, y esta supone más de un 30% de la dotación fundacional, debe solicitarse autorización previa al Protectorado (caso de fundaciones)

Salvo mejor opinión.

(Mis aportaciones no son vinculantes.)

Claro que se puede.
Un sencillo documento en el que explicais cuanto dinero es, por que plazo, que garantias sobre la devolución le dais en el supuesto de que no se lo podais devolver, etc.
En definitiva un documento sencillo en el que fijeis por escrito los acuerdos que ya teneis de palabra. No son necesarios mas formalismos.
Saludos