¿Tenemos que pedir permiso al Ayto para realizar un taller de malabares en un parque de la ciudad?

Cada ayuntamiento goza de plena autonomía para regular sus propias normas en las materias que les atañen, como es el caso de vuestra pregunta. Eso estará regulado con una ordenanza municipal del ayuntamiento de que se trate. Lo lógico pensar es que sí os van a exigir una autorización. Teneís que dirigiros al propio ayuntamiento de que se trate e informaros allí.

Completamente de acuerdo con las respuestas de las compañeras Ana y Montse, añadir que en cada comunidad autónoma, además de las ordenanzas municipales, suele estar legislado este asunto en una normativa de espectaculos publicos. Es muy conveniente pedir el permiso para evitar que una actividad de este tipo (social) acabe con un cierre por la policia municipal, con lo que eso supone para la imagen de la entidad.

un saludo